基于大模型的无人机能力挑战赛

1.规则概述

1.1 竞赛内容

本赛项聚焦九格4B大模型与低空无人机的协同创新，要求参赛队通过自然语言指令（如：起飞无人机、连续穿越第一、第二框体）驱动无人机完成全自主巡检任务。比赛重点考核大模型指令解析、动态避障、二维码识别与精准降落能力，实现工业级飞行精度与响应速度。

2.比赛场地及道具要求

2.1 场地要求

尺寸：9m×5m模拟地下仓库场景
（1）功能区
1）障碍区：3根1m×1m×3m立柱
2）穿越区：2个1m×1m方形框
3）识别区：动态二维码（0.3m×0.3m）
4）降落区：1m直径圆形标识

图3-1 机械狗赛道比赛场地尺寸细则

图3-2 四足机械狗赛道比赛场地立体图

2.2 道具要求

3.参赛要求

3.1 参赛人数

每队≤5人，指导教师≤2人。

3.2 设备规范

1）主办方提供无人机及仿真环境，选手无需自备硬件。
2）严禁更换九格大模型，仅允许优化语义理解、目标识别（也可更换九格多模态大模型）及路径规划算法（主办方提供基础demo及培训），除允许的更换、优化内容，其他内容禁止更换。

3.3 机器人技术要求

（1）机器人数量
无人机将由于主办方提供8台，选手无须自备。每支参赛队可以用于比赛的无人机数量为一台，每台无人机仅可供一支队伍使用。
（2）安全性
参加比赛的无人机必须保证安全操作，即不对人和环境造成危害。
（3）独立性
参加比赛的无人机必须是自动的并且可以自主移动的，比赛中的任何遥控行为都视为犯规，将会被取消比赛资格。当无人机开始移动后，参赛队将不能再次触碰无人机，之后的所有任务都将由无人机自主完成，直到比赛结束。
（4）特别说明
比赛开始前至少一小时，裁判组将对各参赛队无人机进行检查，其中必须检查的内容包括:急停开关，无人机等硬件及无人机的差异性，若赛前检查未通过，将不允许继续进行比赛。

4.比赛过程

4.1 赛程赛制

（1）根据参赛队伍的数量，决定比赛的轮次。在时间允许的前提下，可进行两轮比赛（如果时间不允许，则比赛为一轮）。在比赛前各队进行抽签，所抽顺序决定参赛队在两轮比赛中的上场顺序。
（2）比赛环节中以裁判的命令为开始信号。
（3）比赛限时8分钟。
（4）比赛最后的名次按照任务得分的总和来排列（如果是两轮比赛，取各队两轮比赛的最高分进行排列），如果出现任务得分相同的队伍，则按照比赛用时来进行排定：任务得分相同的数只队伍，比赛用时短的名次排在前面。比赛过程中参赛队可以主动要求放弃比赛来获得较短的比赛终止时间。

4.2 比赛任务

基于九格4B推理大模型的无人机挑战赛要求参赛队伍通过大模型接收并处理：起飞无人机、识别降落标志等自然语言指令。驱动无人机在9米×5米模拟地下仓库场景中完成全自主任务。无人机需依托大模型语义理解与实时推理能力，将抽象指令转化为相对的控制话题进而进行厘米级飞行控制与避障导航动作，在动态环境中自主避开柱子障碍物、按序穿越方形框，识别无人车及带二维码方形盒子，最终精准降落至指定地点，全面展现大模型驱动下智能体通过物理实体与环境交互的具身智能技术。

表3-1 无人机竞赛流程

任务序号	自然语言指令
任务1	起飞无人机
任务2	自主避障导航
任务3	连续穿越第一、第二框体
任务4	识别移动无人车二维码
任务5	降落至指定区域

注：1、九格大模型语义解析为必选项，未使用者直接判0分。2、主办方将为选手提供5套任务自然语言指令，为保证赛事公平，将在比赛前2小时进行公布。

（1）比赛准备
在比赛开始前，参赛队将机械狗移动到场地入口处，并做好准备。准备时间5分钟。
1）参赛队完成所有赛前准备，准备完毕后举手示意（若5分钟准备时间结束后，参赛队未举手示意，比赛直接开始）；
2）选手在裁判员的引导下随机抽取任务自然语言指令。

（2）比赛开始
裁判发出开始信号后，比赛正式开始，计时开始。参赛队从场地入口线外启动无人机一旦开始移动，参赛队员将不能再触碰或遥控无人机。若无人机进入场地时触碰到围挡或者参赛队员触碰机械臂，一次扣5分，最多扣4次。

（3）任务阶段
无人机在裁判发出比赛开始指令后，开始自主执行任务，自主执行任务过程中只有裁判员、和安全员才能接近无人机2米范围内，跟随无人机进行计分、拍摄和紧急情况处理。导航过程中若无人机触碰围挡或者其他任何障碍物，若不影响比赛进行，可继续进行。若影响比赛安全，裁判员必须立即关闭无人机，比赛终止，比赛成绩为终止前完成的任务分数，后面的流程无法得分，同时比赛计时停止并记录下来作为比赛最终用时。

（4）任务离场
选手在比赛限定时间内完成任务即可离开场地，离场前各参赛队队伍员需签字确认成绩，比赛计时以完成最后一次递送动作的时长为准。比赛用时会被记录下来，在后面进行名次排定出现任务分相同的时候会用到。

4.3 评分标准（共100分）

表3-2 无人机赛道评分标准

任务	指令示例	得分规则	扣分项
无人机成功起飞	“无人机执行起飞指令”	起飞成功得5分	未起飞得0分
完全越过左边两个柱子	“无人机按规划路径越过左方双柱”	成功越过得10分	未完全越过得0分
成功越过中间第一个门框	“无人机穿越中间第一门框”	穿越成功得10分	未穿越得0分
成功越过中间第二个门框	“无人机穿越中间第二门框”	穿越成功得10分	未穿越得0分
成功识别无人车上二维码的正确信息	“无人机识别无人车二维码信息”	识别正确得10分	识别错误得0分
识别降落标志	“无人机检测降落标志”	检测到标志得10分	未检测到得0分
成功降落至指定降落区	“无人机降落至指定区域”	降落成功且起落架不外露得15分	未降落或起落架外露得0分
更换路径规划算法（鼓励算法创新）	“启用创新路径规划算法”	更换算法得10分	未更换得0分

4.4 违规处理

1）技术违规：擅自修改禁止项（如更换大模型），直接取消成绩。
2）操作违规：未及时报告设备故障或干扰他队，扣10分/次。
3）安全违规：无人机未急停导致碰撞，一次扣5分，最多扣4次。

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