机器狗赛道

（1）赛项简介

基于九格大模型的四足（机器狗附带机械臂）多模态巡检，通过比赛来考评九格大模型的语言理解能力和感知导航能力、无人车的智能感知系统及综合运动性能。四足机器人需要接受裁判发出的语言指令并利用九格大模型准确识别理解，通过搭载的各种传感器（如视觉、激光雷达等），利用九格大模型或者大小模型配合的方式感知周围环境并根据预设的巡检路线，自主完成巡检任务。巡检过程中利用九格大模型完成机械臂的感知和抓取控制可作为加分项。按任务难度系数和完成度计分，合理运用大模型可得加分，赛前提供 demo 供参考。

（2）场地（包括仿真场景）

比赛场地尺寸约为 5000×6000mm，包含了起点、终点、障碍、台阶、避障区、一号&二号待检区、放置区等区域。黑色导引线宽度约为 100mm。如下图所示：

（3）设备（仿真设备）

仿真场景自带设备，包括四足机器狗、云算力平台、各类传感器（雷达、可见光相机、红外相机）、机械臂等，选手可依据比赛任务的实际需求，对设备的参数进行调整与设置，以完成比赛任务。主办方会提供详细的教学视频以及基础 demo。

注：最好和线下设备完全一致，后续决赛需线下适配

（4）任务概述

选手需要基于九格大模型，结合仿真场景中搭建的四足机器人，设计一个能够在规定地图完成巡检的软硬件系统。四足机器人从起点沿着黑色导引线出发，利用基于九格大模型开发调用的智能感知系统（可只用九格大模型或大模型调用其他算法模型进行任务），获取周围的环境信息，识别场地中的障碍、台阶、物资平台、物资类型、避障区等元素，利用九格大模型控制机械臂抓取和放置，完成检查及运送任务，最终到达终点。

物资平台内容：主办方提供四种物资，每种数量不定，颜色多样。物资不限制颜色和材质，单个物资需通体使用同一种材质。物资上可贴有标签，标签尺寸 ≤ 物资任一表面，标签内容不限，数字、ArucoTag 均可。

1 号物资	2 号物资	3 号物资	4 号物资

球或半球直径 ≥3CM	长方体每个边长 ≥3CM	正三棱锥每个边长 ≥3CM	直圆柱体底面直径&柱高 ≥3CM

（5）竞赛时间

每次仿真运行为 20 分钟，时限内有两次机会，取最好成绩记录得分，两次机会要求使用同一套竞赛设备。20 分钟上场时间包含调试和两次完成比赛任务所需的时间。时间结束，比赛停止。

注：在线上比赛期间可以持续刷榜分数，但每次仿真只有二十分钟，超过二十分钟则为零分，需重新开始。

（6）竞赛任务

四足机器人从起点出发前，需要基于九格大模型进行人机交互和任务导入。九格大模型为算法基座模型，系统可以基于大模型或者大模型调用小模型，小模型给大模型信息方式实现。仿真系统向四足机器人发出语音或文本指令，四足机器人通过文本视觉人提供优惠条件那么快， tra1 大模型分析语音指令。语音指令应包含以下信息：需要在起点装载的起始物资；需要经过的避障区（左侧或右侧）；需要拾取的物资；巡查区的具体编号（1 号或 2 号待检区）。

四足机器人在起点装载起始物资（手动装载；装载位置不限，载物平台、机械抓取装置均可），选手将场地物资置于放置区的物资平台顶面。完成后示意裁判开始比赛，启动计时。

系统发出开始信号并启动计时后，加载基于九格大模型的环境感知系统进行感知导航，四足机器人从起点出发，经过起点障碍，沿黑色导引线行走，途经避障区，到达放置区；将起始物资卸载到放置区，并取走放置区的场地物资；之后继续沿黑色导引线行走，到达巡查区，将场地物资卸载到对应的巡查区；卸载完成后，继续沿黑色导引线行走，途经台阶区域，经过终点障碍，最终停靠在终点内。

注：主办方提供基础内容 demo 和教学培训视频

（7）评分标准

起点障碍：四足机器人经过起点障碍（跳过或绕过均可），全程未碰触障碍，得 10 分。

语音指令：四足机器人准确识别系统下发的语音指令，九格大模型精准分析并输出具体指令，得 10 分。

避障区域：通过系统文本指定的避障区，全程未碰触任意挡板，得 10 分。

起始物资：1)四足机器人未在放置区卸载起始物资，扣 10 分。2)四足机器人在放置区卸载起始物资但未成功，扣 5 分。3)四足机器人将起始物资卸载到放置区地面（起始物资需整体位于放置区的黑色导引线内侧范围内），得 10 分。4)四足机器人将起始物资卸载到放置区物资平台顶面（起始物资需稳定停留在物资平台顶面，物资可部分悬空），得 20 分。以上四种情况，只有一种会生效。

场地物资：场地物资离开放置区（场地物资需整体位于放置区外），得 10 分。

巡查区：为了便于完成任务，选手可自行在巡查区的导引线交界处粘贴大小为 10cm×10cm 的 ArucoTag。1)四足机器人未在巡查区卸载场地物资或卸载但未成功，0 分。2)四足机器人将场地物资卸载到巡查区地面（场地物资需整体位于巡查区的黑色导引线内侧范围内），得 10 分。3)四足机器人将场地物资卸载到巡查区物资平台顶面（场地物资需稳定停留在物资平台顶面，如右图所示。物资可部分悬空），得 20 分。以上三种情况，只有一种会生效。

台阶区域：为了便于完成任务，选手可自行在第一级台阶的正面区域（如右图所示）粘贴大小为 10cm×10cm 的 ArucoTag。四足机器人上下台阶，全程未从台阶上掉落，得 20 分。从台阶侧面，上下台阶不得分。

终点障碍：四足机器人经过终点障碍（跳过或绕过均可），全程未碰触障碍，得 10 分。

终点停靠：四足机器人停止移动，停靠在终点区域内：所有足端完全位于终点区域内，得 10 分。

九格大模型：大模型调用过程的输入输出会全程记录，根据大模型的使用情况和结果进行打分。大模型能够对输入语音进行解析，生成正确的规划指令，得 5 分；大模型能够正确给出导航运动指令，得 10 分；大模型能够识别到正确的巡查区，得 5 分。

（8）赛制赛程

参赛队伍要求：一个参赛队伍由 2-10 名队员、1-2 名指导教师组成。

竞赛方式：视具体报名情况采取线上线下相结合的竞赛形式

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